Słowo "koasekuracja" wywodzi się z łaciny, gdzie słowo co- (lub con-) oznacza "razem", "wspólnie", a assecurare pochodzi od securus, czyli "bezpieczny" lub "pewny". Assecurare oznaczało pierwotnie "udzielić gwarancji" lub "zapewnić bezpieczeństwo". Z połączenia tych dwóch członów powstało pojęcie co-assecuratio, które dosłownie oznacza wspólne zapewnienie bezpieczeństwa lub wspólną ochronę.